CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线是一种广泛应用于汽车电子领域的通信协议，它具有高可靠性、实时性和灵活性的特点。CAN协议体系结构较为复杂，主要包括以下几个层次和协议：
1. 物理层（Physical Layer）：
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CAN物理层规范：定义了CAN总线的电气特性，包括传输介质、信号电平、传输速率等。
2. 数据链路层（Data Link Layer）：
CAN数据链路层规范：包括CAN帧格式、错误处理、仲裁机制等。
CAN 2.0A/B协议：定义了CAN数据链路层的具体实现，分为CAN 2.0A和CAN 2.0B两种类型。
CAN 2.0A：支持11位标识符，主要用于非安全相关的应用。
CAN 2.0B：支持29位标识符，可以用于安全相关的应用。
3. 网络层（Network Layer）：
CAN网络层规范：定义了网络管理、节点配置、网络拓扑等。
4. 应用层（Application Layer）：
CAN应用层协议：包括各种针对特定应用领域的CAN协议，如CANopen、J1939、CAN-FD等。
CANopen：主要用于工业自动化领域，提供设备网络和通信服务。
J1939：主要用于汽车行业，提供车辆通信服务。
CAN-FD：是一种改进的CAN协议，支持更高的数据传输速率。
综上所述，CAN总线协议体系主要包括物理层、数据链路层、网络层和应用层，其中应用层协议种类较多，包括CANopen、J1939、CAN-FD等。
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