在单片机程序设计中，通常将程序分为三个层次，即底层、中间层和上层，每个层次都有其特定的功能和职责：
1. 底层（硬件抽象层，HAL）：
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这一层主要负责与单片机的硬件直接交互，提供硬件的抽象接口。
包括对单片机的GPIO（通用输入输出）、定时器、ADC（模数转换器）、DAC（数模转换器）、UART（通用异步收发传输器）、SPI（串行外设接口）、I2C（串行通信总线）等硬件资源的访问和控制。
底层代码通常由硬件制造商提供，开发者通过调用底层的API函数来实现对硬件的操作。
2. 中间层：
这一层主要负责将硬件与上层应用逻辑隔离开来，提供一些通用功能模块，如任务调度、事件管理、资源管理、通信协议处理等。
中间层通常包含以下几个模块：
任务调度器：负责管理多个任务的执行，确保任务的优先级和同步。
事件管理器：处理硬件事件，如中断、DMA（直接内存访问）传输完成等。
资源管理器：管理共享资源，如内存、定时器等。
通信协议处理：处理与外部设备或网络的通信，如TCP/IP、蓝牙等。
中间层的代码需要开发者根据实际需求进行编写。
3. 上层：
这一层是应用程序的主要部分，负责实现具体的功能和业务逻辑。
上层代码直接面向用户需求，根据具体的应用场景编写，如控制机器人、智能家居系统、工业自动化等。
上层通常会调用中间层提供的功能模块，通过中间层与底层硬件进行交互。
这种分层设计有助于提高代码的可读性、可维护性和可扩展性，使得单片机程序更加模块化和灵活。
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