PID控制器，即比例-积分-微分控制器，是一种广泛应用于工业控制领域的反馈控制器。PID控制器由以下三个主要部分组成：
1. 比例（P）部分：
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比例部分根据设定值与实际值的偏差来调整控制作用的大小。
它的输出与偏差成正比，即偏差越大，控制作用越强。
比例系数（Kp）用于调整比例作用的大小。
2. 积分（I）部分：
积分部分累积偏差，随着时间的推移，逐渐增加控制作用。
它可以消除稳态误差，使系统最终达到设定值。
积分系数（Ki）用于调整积分作用的大小。
3. 微分（D）部分：
微分部分根据偏差的变化率来调整控制作用。
它可以预测偏差的未来趋势，并提前调整控制作用，以减少超调和振荡。
微分系数（Kd）用于调整微分作用的大小。
在实际应用中，PID控制器可以根据具体控制系统的需求，调整这三个部分的比例和参数，以达到最佳的控制效果。
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