努尔哈赤是在1616年正式建立后金，并自称汗，开始了与明朝的对抗。在此之前，努尔哈赤一直在进行统一女真各部的活动。努尔哈赤开始返明的时间并不明确，因为他的主要活动是在对抗明朝的过程中。他建立后金后，与明朝的关系逐渐恶化，直至爆发了多次战争。努尔哈赤去世后，他的儿子皇太极继续领导后金与明朝对抗，最终在1644年清朝入关，取代了明朝。
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