ABB知识点18:程序指令

Common 类别指令：= 赋值指令，用于给数据分配新值，可以是常数或算术表达式。 FOR 循环指令：用于重复执行一组指令，直到满足特定条件。 IF 条件指令：在满足特定条件时执行一组指令，实现选择性执行。

赋值指令 (：=)：用于为数据分配新值，支持常数和算数表达式。 FOR循环：当需要重复执行指令时，用于设定循环条件和范围。 IF条件指令：在满足特定条件时，执行多条相关指令，实现程序分支。 MoveAbsJ：绝对定位运动，将机械臂精确移动到预设的绝对坐标。

移动指令：ABB工业机器人使用MoveL指令执行直线或圆弧路径的移动，MoveJ指令用于关节运动，而MoveZ指令适用于在特定平面内进行精确移动。 逻辑控制指令：Set和Reset指令用于设置或清除机器人的状态位。If指令实现条件判断，根据判断结果执行不同操作。

以下是ABB机器人编程入门教程，介绍两个常用指令：Procall调用程序：在ABB编程里，一个程序能被多次调用。在示教器中，可通过Procall调用其他程序。操作步骤为在主程序中选中proccall，点击后会弹出显示可调用程序的弹窗，例如可调用main主程序和routine子程序，甚至主程序也能调用自身。

abb机器人如何运动指令?

ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种：MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。

MoveL 指令是直线运动指令，它使得机器人以线性方式移动到目标点。这种移动方式基于当前点和目标点来确定一条直线路径，路径也是唯一的，常用于机器人在工作区域内的移动。 MoveC 指令是圆弧运动指令，它允许机器人以圆周方式移动。

MOVE：指导机器人移动到一个特定的位置。该指令要求指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或世界坐标系坐标。 MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节逐步移动到指定的角度。 MOVETO：指令机器人进行直线或圆弧的移动，以直接到达目标位置。

移动指令：ABB工业机器人使用MoveL指令执行直线或圆弧路径的移动，MoveJ指令用于关节运动，而MoveZ指令适用于在特定平面内进行精确移动。 逻辑控制指令：Set和Reset指令用于设置或清除机器人的状态位。If指令实现条件判断，根据判断结果执行不同操作。

机器人运动指令是实现ABB工业机器人完成作业任务的关键，包括关节运动指令、线性运动指令、圆弧运动指令和绝对位置运动指令。关节运动指令(MoveJ)适用于路径精度要求不高的情况，将TCP快速移动至另一个位置，路径非直线，适用于大范围快速移动。

关节运动（MoveJ）：工业机器人在不需要以指定路径运行到示教点时，通常采用关节运动指令。这种指令会使机器人以最快速度到达目标点，但关节运动的运动状态相对不可控。 直线运动（MoveL）：当工业机器人需要通过直线路径移动到当前示教点时，会使用直线运动指令。